Ačkoli ve zručském kostele Povýšení sv. Kříže byl nalezen letopočet 1150, první písemná zmínka o obci pochází až z roku 1328, kdy byl majitelem Heřman. Dalších 200 let zde vládli Kolovratové, v roce 1553 Zruč koupili Kalenicové. Roku 1561 byla obec povýšena na městečko. V roce 1623 bylo celé panství zkonfiskováno a majitelé se rychle střídali. V letech 1781, 1826 a 1871 zámek vyhořel, poté jej barokně opravil Jan Skrejšovský. V roce 1885 ho koupila rodina Schebků.